<code id="i24us"><tr id="i24us"></tr></code>
<rt id="i24us"><acronym id="i24us"></acronym></rt>
<rt id="i24us"></rt>
<rt id="i24us"><delect id="i24us"></delect></rt>
  • <abbr id="i24us"><source id="i24us"></source></abbr>
    工業(yè)相機,超快激光器,窄線寬激光器,超連續(xù)譜光源,光子晶體光纖
    撥號18862177052
    產(chǎn)品目錄
    • 線陣相機
    • 面陣相機
    • 特殊相機
    • 高分辨率相機
    • 高速相機
    • 棱鏡相機
    • 工業(yè)讀碼
    • 工業(yè)鏡頭
    • 采集卡
    • 光源控制器
    • 運動捕捉產(chǎn)品
    • 超快激光器
    • 窄線寬激光器
    • 超連續(xù)譜光源
    • 光子晶體光纖
    • 光譜儀
    • 通用儀表
    • 印刷檢測
    • 光譜相機
    展開

    聯(lián)系我們

    • 凌云光技術(shù)股份有限公司
    • 公司地址:北京市海淀區(qū)翠湖南環(huán)路13號院7號樓知識理性大廈
    • 公司傳真:010-52349666
    • 聯(lián)系QQ:2847243946
    掃一掃,立刻溝通

    你的位置:首頁 > 技術(shù)文章 > 案例分享 | 北航基于不可見投影標(biāo)簽的無人機室內(nèi)定位方案

    技術(shù)文章

    案例分享 | 北航基于不可見投影標(biāo)簽的無人機室內(nèi)定位方案

    技術(shù)文章
    圖片
    圖片
    圖片
    圖片

    關(guān)鍵詞:無人機,機器人運動學(xué),機器人視覺系統(tǒng),ICRA

    技術(shù)方案:智能體位姿追蹤系統(tǒng)

     

    研究背景

     

    四旋翼飛行器是應(yīng)用較廣泛地飛行機器人之一,近年來隨著其應(yīng)用的普及,對交通、環(huán)境保護和農(nóng)業(yè)等民用任務(wù)產(chǎn)生了重大影響。現(xiàn)實應(yīng)用場景中的復(fù)雜任務(wù)主要給無人機的感知、決策、和靈活飛行控制等方面帶來挑戰(zhàn),這也是科研人員研究的熱門方向。

     

    在研究的實驗階段,為了降低實驗風(fēng)險,研究人員會優(yōu)先選擇在室內(nèi)進(jìn)行飛行驗證試驗。但在室內(nèi)環(huán)境測試存在兩個問題:首先是室內(nèi)環(huán)境只是對實際任務(wù)場景的簡單抽象,無法為觀察者提供足夠的視覺信息;此外由于室內(nèi)無法接收到全球系統(tǒng)信號,四旋翼飛行器需要替代方法進(jìn)行室內(nèi)定位。

     

    圖片

    / 室內(nèi)定位方案對比

     

    北京大學(xué)團隊

    基于不可見投影標(biāo)簽的定位方法

     

    北京大學(xué)的研究人員提出了一種基于不可見投影標(biāo)簽的定位方法(IPT),方法融合了AR可視化場景和定位,不使用額外的室內(nèi)定位設(shè)備,利用投影信息實現(xiàn)定位。

     

    整體方案分為發(fā)送端和接收端。

     

    圖片

    / IPT方法工作流

     

    對于發(fā)送端,首先利用調(diào)制算法在動態(tài)視頻中嵌入一個肉眼不可見的AprilTag二維碼,此過程利用人眼視覺系統(tǒng) (HVS) 的閃爍融合特性(即如果屏幕在40 -50 Hz 的典型頻率以上交替,人眼無法捕捉到這種波動,而是感知平均亮度)。然后用投影儀將調(diào)制好的視頻投影到地面為四旋翼飛行器和觀眾提供一個視覺上的AR環(huán)境。

     

    對于接收端,無人機上搭載一個高速相機用于捕捉圖像信息,然后執(zhí)行解調(diào)算法,從視頻中獲得標(biāo)簽角的三維(3D)世界坐標(biāo)及其二維(2D)投影。

     

    最后,將這些坐標(biāo)與相機參數(shù)一起輸入到姿態(tài)估計器來計算無人機位姿。位姿數(shù)據(jù)通過WIFI傳輸至發(fā)送端來改變視頻內(nèi)容

     

    動作捕捉系統(tǒng)用于

    機器人定位系統(tǒng)評估

     

    為了驗證IPT定位系統(tǒng)的性能,研究人員開發(fā)了一套實驗系統(tǒng)。

     

    實驗中,發(fā)送端采用兩臺激光投影儀,在2.17m×2.47m場地形成一個1920×210分辨率的屏幕,以60Hz投影視頻流。接收端采用270mm軸距無人機,無人機搭載了120FPS全局快門彩色相機來消除果凍效應(yīng)(rolling shutter effect)。

     

    圖片

    / 驗證方案設(shè)計

     

    研究人員還在場地中部署了光學(xué)動作捕捉系統(tǒng)和UWB系統(tǒng)作對比。其中凌云光·元客視界提供的動捕系統(tǒng)在實驗中作為系統(tǒng)真值ground truth(定位精度可以達(dá)到亞毫米級,角度精度達(dá)到0.01°)。

     

    圖片

    / 凌云光·元客視界Swift系列紅外動捕相機

     

    在實驗過程中,利用IPT方法共采集了625組有效數(shù)據(jù),為了顯示原始定位效果,數(shù)據(jù)未經(jīng)過濾波。動作捕捉、UWB和IPT的定位對比結(jié)果如圖所示。

     

    圖片

    / 定位結(jié)果對比

     

    為了定量分析結(jié)果,以光學(xué)動捕測量數(shù)據(jù)作為參考值,研究人員計算了UWB和IPT相對平均絕對誤差(MAE)、標(biāo)準(zhǔn)偏差(STD)。

     

    圖片

    / 位置誤差和角度誤差

     

    通過結(jié)果可以看出,IPT方法可以得到厘米級精度的定位數(shù)據(jù)(10 FPS),在Z向定位精度優(yōu)于UWB系統(tǒng),但是在X和Y方向振蕩更大。對于姿態(tài)角度,UWB無法測量相關(guān)數(shù)據(jù),IPT系統(tǒng)可以得到可接受的角度數(shù)據(jù)。

     

    國產(chǎn)動作捕捉系統(tǒng)

    助力高??蒲?/strong>

     

    元客視界是凌云光設(shè)立的全資子公司,主要面向云宇宙虛擬現(xiàn)實、Web3.0時代數(shù)字人、沉浸媒體、全息通信、計算光學(xué)成像等應(yīng)用,已形成光場建模、運動捕捉、全景成像、XR 拍攝等在內(nèi)的產(chǎn)品布局。

     

    FZMotion光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)是元客視界自主開發(fā)的運動捕捉采集與分析系統(tǒng),可以實時跟蹤測量并記錄三維空間內(nèi)點的軌跡、剛體的運動姿態(tài)以及人體動作,空間定位精度可以達(dá)到亞毫米級。

     

    FZMotion動捕系統(tǒng)在無人機室內(nèi)定位、仿生機器人運動規(guī)劃、機械臂示教學(xué)習(xí)、氣浮臺位姿驗證、水下運動捕捉等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,目前已經(jīng)與清華大學(xué)、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)、北京大學(xué)、北京理工大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等高校開展合作。凌云光·元客視界致力于為高校提供完備的解決方案,助力科研發(fā)展。

     

     

    ??
    在線咨詢
    QQ客服
    QQ:2847243946
    電話咨詢
    18862177052
    關(guān)注微信
    日韩精品国产自在久久现线拍 | 人妻无码αv中文字幕久久琪琪布| 热久久99精品这里有精品| 久久久久国产综合AV天堂| 最新久久免费视频| 一级做a爰片久久毛片免费陪| 亚洲av无码久久忘忧草| 久久99精品久久久久子伦小说| 精品人妻伦一二三区久久| 九九99久久精品国产| 18精品久久久无码午夜福利| 久久精品一区二区三区日韩| 亚洲人成精品久久久久| 久久精品成人影院| 一级做a爰片久久毛片下载 | 久久免费观看国产精品| 伊人久久久AV老熟妇色| 国产日韩久久免费影院| 推油少妇久久99久久99久久| 久久这里都是精品| 国产精品久久女同磨豆腐| 日日噜噜夜夜狠狠久久丁香五月| 国产精品久久久久国产A级| 亚洲精品乱码久久久久久蜜桃不卡 | 久久久综合中文字幕久久| 久久国产精品-国产精品| 一本色道久久99一综合| 国产亚洲精午夜久久久久久| 久久精品国产黑森林| 国产精品美女久久久久AV福利| 色综合合久久天天给综看| 一本色道久久88亚洲综合| 一本久久综合亚洲鲁鲁五月天| 香蕉aa三级久久毛片| 一本大道加勒比久久| 精品久久人人做人人爽综合 | 91久久精品国产成人久久| 亚洲国产精品网站久久| 久久精品久久久久观看99水蜜桃| 亚洲中文久久精品无码1| 热久久最新网站获取|